Betaflight：フライトコントローラーのファームウェアを徹底解説
ドローン初心者
先生、『Betaflight』について教えてください。
ドローン研究家
『Betaflight』は、フライトコントローラーのファームウェアの一つで、『Cleanflight』の性能強化・改善版です。
ドローン初心者
つまり、『Cleanflight』を改善したものということですか？
ドローン研究家
その通りです。安定性、機能性、カスタマイズ性を向上させています。
Betaflightとは。
「Betaflight」は、カメラと写真の用語ではなく、ドローンのフライトコントローラーのファームウェアです。Cleanflight の性能を向上させた改良版となります。
Betaflightの特徴とCleanflightとの違い
-Betaflightの特徴とCleanflightとの違い-
Betaflightはオープンソースのフライトコントローラーファームウェアで、クアッドコプターやマルチコプターの飛行制御に使用されます。前身であるCleanflightから分岐して開発されました。主な特徴として、以下が挙げられます。
* -高度なPID制御アルゴリズム-Betaflightは、Cleanflightよりも洗練されたPID制御アルゴリズムを備えており、より安定した飛行性能を実現します。
* -多軸ジャイロスコープオプション-Cleanflightでは6軸ジャイロスコープのみがサポートされていましたが、Betaflightでは8軸または10軸ジャイロスコープのサポートが追加されています。
* -テレメトリの追加機能-Betaflightには、バッテリー電圧、モーター温度、GPSデータなど、より包括的なテレメトリ機能が備わっています。
* -高度なフィルタリング-Betaflightには、センサーからのノイズを除去するための高度なフィルタリング機能が統合されています。
* -ユーザーフレンドリーなインターフェイス-Cleanflightよりもユーザーフレンドリーなグラフィカルインターフェイスを備えています。
Betaflightのインストールと設定方法
-Betaflightのインストールと設定方法-
Betaflightはオープンソースのフライトコントローラー用ファームウェアです。さまざまな高度な機能を備え、マルチコプターの制御、飛行制御、センサーへのアクセスを可能にします。Betaflightをインストールして設定するには、次の手順に従います。
まず、Betaflightファームウェアをダウンロードします。これはBetaflightの公式ウェブサイトから入手できます。次に、Betaflight Configuratorをインストールします。これはBetaflightのコントローラーを設定するために使用されるグラフィカルユーザーインターフェイス（GUI）です。
コントローラーをコンピューターに接続します。Betaflight Configuratorを開き、ポートとファームウェアバージョンのオプションを選択します。コントローラーを復元してから、ダウンロードしたファームウェアをフラッシュします。
フラッシュが完了したら、設定タブに移動します。ここで、モーターの方向、PID制御、受信機のタイプなどを設定できます。コントローラーを機体に搭載する前に、受信機をキャリブレーションします。
最後に、Betaflightの機能を活用するために、さまざまな設定を調整します。これらには、アクティブドラッグブレーキ、高度ホールド、自動チューニングなどが含まれます。これらの設定により、マルチコプターの飛行パフォーマンスと制御が向上します。
チューニングで機体の飛行性能を向上させる方法
フライトコントローラーのチューニングは、機体の飛行性能を向上させるための重要なプロセスです。Betaflightでは、さまざまなパラメーターを調整することで、機体の反応、安定性、操縦性をカスタマイズできます。
まず、機体の重量とプロペラサイズを適切に設定することが重要です。次に、PIDループ（比例-積分-微分）を調整して、機体の姿勢を正確に制御します。さらに、レートループと フィードフォワードを調整することで、機体の安定性と応答性を向上させることができます。
チューニングは、機体を飛ばしながらリアルタイムで行うことができます。機体の挙動を観察し、必要に応じてパラメーターを調整します。適切なチューニングを行うことで、機体はよりレスポンシブで安定し、アクロバティックな飛行にも対応できるようになります。
Betaflightで利用可能な機能
Betaflightは、機能豊富なファームウェアで、さまざまな機能を提供します。安定性と飛行性能を向上させるため、PID制御、高度保持、自動レベリングなどの基本的な機能を備えています。また、レースモードやアクロモードなどの飛行モードをカスタマイズして、特定の飛行スタイルに合わせて調整できます。さらに、ビジョンポジショニングシステム（VPS）や障害物回避などの先進的な機能により、ユーザーは屋内環境や障害物のあるエリアを自信を持って操縦できます。
Betaflightの関連用語
Betaflightの関連用語
Betaflightを使用する際には、いくつかの重要な用語を理解しておく必要があります。まず、「PID制御」は、フライトコントローラーが機体の動きを安定させるために使用するアルゴリズムを指します。「レート制御」は、機体の回転速度を制御する機能です。また、「ACC制御」は、機体の加速度を制御し、安定した飛行を保つのに役立ちます。さらに、「バロ制御」は、機体の高度を制御するために気圧計を使用します。これらの用語を理解することで、Betaflightの設定と調整をより効果的に行うことができます。